![\"Enkoder](\"http:\/\/www.daniel.slask.pl\/m\/wp-content\/uploads\/2015\/12\/Enkoder-przebiegi2.png\")
<\/a>Poni\u017cej przebieg\u00f3w zosta\u0142y umieszczone warto\u015bci binarne jakie uzyskuje kana\u0142 A i B podczas obrotu. Wyst\u0119puje regularno\u015b\u0107 podczas obrotu enkodera – ta regularno\u015b\u0107 ma swoj\u0105 nazw\u0119 – Kod Greya.W swojej bibliotece wykorzysta\u0142em te zale\u017cno\u015bci i powo\u0142a\u0142em do \u017cycia zmienn\u0105 stan, <\/em>kt\u00f3ra przechowuje etap zmiany tych warto\u015bci. Zosta\u0142o to przedstawione na poni\u017cszym rysunku:<\/p>\n\n\n\n Stan 1 oznacza wy\u0142\u0105czenie kana\u0142u (stan wysokiej impedancji – kana\u0142 nie pod\u0142\u0105czony do masy), natomiast 0 oznacza w\u0142\u0105czenie kana\u0142u (podci\u0105gni\u0119cie do masy – jak to ma miejsce przy przyciskach).<\/p>\n\n\n\n Cztery najmniej znacz\u0105ce bity okre\u015blaj\u0105 kierunek obrot\u00f3w zgodny z ruchem wskaz\u00f3wek zegara (CW), natomiast 4 najbardziej znacz\u0105ce kierunek przeciwny do ruchu wskaz\u00f3wek zegara (CCW). Poni\u017cej w dw\u00f3ch kolumnach znajduje si\u0119 reprezentacja stanu kana\u0142\u00f3w A i B podczas obrotu w danym kierunku. Nale\u017cy zaznaczy\u0107, \u017ce poziom logiczny 0 oznacza, \u017ce kana\u0142 jest aktywny (tak jak to ma miejsce podczas obs\u0142ugi przycisk\u00f3w). Podczas ka\u017cdej zmiany stanu kana\u0142u w odpowiedniej 4-ce bit\u00f3w zmiennej stan<\/em> ustawiane s\u0105 w 1 bitowe (odpowiednim miejscu) w zale\u017cno\u015bci kt\u00f3ry etap zosta\u0142 wykryty (etapy zmiany stan\u00f3w okre\u015blone s\u0105 jako A B C D). Dodatkowo podczas rozpoczynania obrotu zostaje uruchomiony licznik (taki m\u00f3j watchdog), kt\u00f3ry ko\u0144cz\u0105c odliczanie w przypadku nieprawid\u0142owego odczytu danych z enkodera powoduje zresetowanie odpowiednich zmiennych, kt\u00f3re s\u0105 u\u017cyte do dzia\u0142ania programu. Mo\u017cliwa jest taka sytuacja, gdzie enkoder znajdzie si\u0119 w innym po\u0142o\u017ceniu ni\u017c referencyjne i obr\u00f3t spowoduje nieprawid\u0142owe odczytanie danych z kana\u0142u. Licznik ten zapewnia poprawno\u015b\u0107 odczytu w takich sytuacjach.<\/p>\n\n\n\n Aby rozja\u015bni\u0107 jak dzia\u0142a moja biblioteka przedstawiam algorytm:<\/p>\n\n\n\n Dzia\u0142anie programu oparte jest na zdarzeniach. U\u017cytkownik dostaje do dyspozycji nast\u0119puj\u0105ce funkcje:<\/p>\n\n\n\n Pierwsze trzy funkcje dotycz\u0105 bezpo\u015brednio zdarze\u0144 (2 i 3 funkcja powoduje rejestracj\u0119 odpowiednio zdarzenia dla obrotu i przycisku, natomiast pierwsza wykonuje zdarzenie dla enkodera). Kolejne dotycz\u0105 odpowiednio inicjalizacji enkodera (nie nast\u0119puje konfiguracja przerwa\u0144), wykonania programu obs\u0142ugi enkodera, oraz wyzerowania wszystkich warto\u015bci w zmiennej enkoder_status, kt\u00f3ra jest r\u00f3wnie\u017c do dyspozycji u\u017cytkownika i ma posta\u0107 struktury:<\/p>\n\n\n\n Biblioteka sk\u0142ada si\u0119 z 3 plik\u00f3w, kt\u00f3re przedstawiaj\u0105 si\u0119 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n\n\n\n oraz plik konfiguracyjny bibliotek\u0119. U\u017cytkownik w tym pliku mo\u017ce dokonywa\u0107 zmian. W poprzednich dw\u00f3ch nie mo\u017ce.<\/p>\n\n\n\n U\u017cytkownik mo\u017ce pod\u0142\u0105czy\u0107 enkoder do dowolnych pin\u00f3w mikrokontrolera – nie musz\u0105 by\u0107 to piny na tym samym porcie. Dodatkowo mo\u017ce ustali\u0107 czy biblioteka ma obs\u0142ugiwa\u0107 przycisk w enkoderze czy te\u017c nie. Z racji tej, \u017ce enkodery posiadaj\u0105 r\u00f3\u017cn\u0105 ilo\u015b\u0107 impuls\u00f3w na pe\u0142ny obr\u00f3t mo\u017cliwe jest r\u00f3wnie\u017c ustawienie ilo\u015bci impuls\u00f3w jak\u0105 posiada nasz enkoder. W pliku konfiguracyjnym mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c ustawi\u0107 czas licznika (taki watchdog) kt\u00f3ry czuwa na poprawno\u015bci\u0105 dzia\u0142ania programu.<\/p>\n\n\n\n Aby biblioteka dzia\u0142a\u0142a prawid\u0142owo, konieczne jest:<\/p>\n\n\n\n – zastosowanie kwarcu 8MHz b\u0105d\u017a wi\u0119kszego;<\/p>\n\n\n\n – odpowiednie skonfigurowanie pliku ds_enc_conf.h;<\/p>\n\n\n\n – aktywowanie dowolnego timera na przerwanie wykonywane co 1 ms i umieszczenie w obs\u0142udze tego przerwania funkcji encoder_proccedure();<\/em><\/p>\n\n\n\n – wykonanie funkcji encoder_init()<\/em> na samym pocz\u0105tku programu;<\/p>\n\n\n\n – zarejestrowanie funkcjie obs\u0142uguj\u0105cych obroty i\/lub przycisk (wykorzystuj\u0105c funkcje rejestruj\u0105ce przedstawione wcze\u015bniej);<\/p>\n\n\n\n – umieszczenie w p\u0119tli g\u0142\u00f3wnej funkcji zdarzenia ENCODER_EVENT();<\/em><\/p>\n\n\n\n – w funkcji odczytu obrotu nale\u017cy umie\u015bci\u0107 polecenie zeruj\u0105c\u0105 dwie zmienne:<\/p>\n\n\n\n Nale\u017cy zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119, \u017ce po wyzerowaniu tych zmiennych informacje o ilo\u015bci pe\u0142nych obrot\u00f3w nie s\u0105 poprawnie uzupe\u0142niane.<\/p>\n\n\n\n Poni\u017cej przedstawiam przyk\u0142ad zastosowania tej biblioteki:<\/p>\n\n\n\n Podsumowuj\u0105c – biblioteka umo\u017cliwia odpowiedni\u0105 interpretacj\u0119 obrot\u00f3w enkodera oraz przycisku, kt\u00f3ry znajduje si\u0119 w enkoderze. Dzi\u0119ki zastosowaniu licznika (programowego watchdoga), oraz przerwania wykonywanego co 1ms mo\u017cliwe by\u0142o zniwelowanie b\u0142\u0119dnych odczyt\u00f3w spowodowanych drganiami styk\u00f3w. Do dyspozycji u\u017cytkownika biblioteki zosta\u0142y oddane funkcje obs\u0142uguj\u0105ce zdarzenia oraz sam enkoder, a tak\u017ce zmienn\u0105 w kt\u00f3rej strukturze znajduj\u0105 si\u0119 wszystkie informacje dotycz\u0105ce obrot\u00f3w enkodera.<\/p>\n\n\n\n Na chwil\u0119 obecn\u0105 biblioteka obs\u0142uguje tylko enkodery z tzw. pe\u0142nym krokiem<\/span>. W przysz\u0142o\u015bci zostanie ona uzupe\u0142niona o obs\u0142ug\u0119 kolejnych typ\u00f3w enkoder\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n Poni\u017cej umieszczam ca\u0142\u0105 bibliotek\u0119:<\/p>\n\n\n\n\n\t \n\t\tPobierz “DS_ENC.zip”\t<\/p>\n\tDS_ENC.zip\t\t– Pobrano 627 razy\t\t– 3,96 KB<\/small>\n<\/a>\n\n\n\n Zach\u0119cam do pobierania.<\/p>\n\n\n\n W razie jakichkolwiek pyta\u0144 prosz\u0119 pisa\u0107 wykorzystuj\u0105c formularz kontaktowy.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Tym razem chcia\u0142bym przedstawi\u0107 m\u00f3j pomys\u0142 na obs\u0142ug\u0119 enkodera. Biblioteka kt\u00f3r\u0105 prezentuj\u0119 zosta\u0142a wykonana w celu przypomnienia pewnych zagadnie\u0144 zwi\u0105zanych z programowaniem mikrokontroler\u00f3w, a tak\u017ce w celu zrozumienia dzia\u0142ania enkodera. Nie twierdz\u0119 wi\u0119c, \u017ce moja bibliotek jest najlepsza. W sieci…<\/a>
Je\u017celi zosta\u0142 wykryty etap A dla kierunku zgodnego z ruchem wskaz\u00f3wek zegara, kolejne etapy b\u0119d\u0105 wykrywane tylko dla tego obrotu – dzi\u0119ki czemu podczas zako\u0144czenia ruchu zmienna stan<\/em> osi\u0105gnie warto\u015b\u0107 0xF0 (dla CCW) b\u0105d\u017a 0x0F (dla CW). Po wykonanym obrocie mo\u017cna sprawdzi\u0107 warto\u015b\u0107 tej zmiennej i okre\u015bli\u0107 czy obr\u00f3t zosta\u0142 dobrze zinterpretowany przez program czy nie.<\/p>\n\n\n\n<\/a>void ENCODER_EVENT(void);\nvoid register_encoder_event( void(*encoder_callback)(void) ); \/\/rejestracja funkcji obs\u0142ugi dowolnego obrotu, u\u017cytkownik ma do dyspozycji ca\u0142\u0105 struktur\u0119\nvoid register_encoder_switch_event( void(*encoder_callback)(void) ); \/\/rejestracja funkcji obs\u0142ugi przycisku\nvoid encoder_init(void); \/\/inicjalizacja enkodera\nvoid encoder_proccedure(void); \/\/procedura pracy enkodera - musi znale\u017a\u0107 si\u0119 w przerwania wykonywanym co 1ms\nvoid encoder_clear_value(void); \/\/wyzerowanie wszystkich wartosci w zmiennej enkoder_status<\/code><\/pre>\n\n\n\ntypedef struct{\n uint8_t switch_active; \/\/czy przycisk aktywny\n uint8_t switch_toggle; \/\/zmienna toggle dla przycisku\n uint16_t rotation_clockwise; \/\/ilosc impuls\u00f3w zgodnie z ruchem wskaz\u00f3wek\n uint16_t rotation_counter_clockwise; \/\/ilosc impuls\u00f3w przeciwnie do ruchu wskaz\u00f3wek\n uint8_t full_rotation_cw; \/\/liczba pe\u0142nych obrot\u00f3w zgodnych do ruchu wskaz\u00f3wek zegara (clockwise)\n uint8_t full_rotation_ccw; \/\/liczba pe\u0142nych obrot\u00f3w przeciwnych do ruchu wskaz\u00f3wek zegara(counter clockwise)\n }DS_ENCODER;<\/code><\/pre>\n\n\n\n \/*\n * ds_enc.h\n *\n * Created on: 04-12-2015\n * Author: Daniel\n *\n *\n * UWAGA!!!\n *\n * W tym pliku nie nale\u017cy niczego zmienia\u0107\n *\n *\/\n \n #ifndef DS_ENC_H_\n #define DS_ENC_H_\n \n #include \"ds_enc_conf.h\"\n \n \/\/definicje\n \n \/\/ Makra upraszczaj\u0105ce dost\u0119p do port\u00f3w\n \/\/ *** PORT\n #define PORT(x) SPORT(x)\n #define SPORT(x) (PORT##x)\n \/\/ *** PIN\n #define PIN(x) SPIN(x)\n #define SPIN(x) (PIN##x)\n \/\/ *** DDR\n #define DDR(x) SDDR(x)\n #define SDDR(x) (DDR##x)\n \n #define ENC_SW_A !(PIN(ENC_PORT_A) & (1<<ENC_PIN_A))\n #define ENC_SW_B !(PIN(ENC_PORT_B) & (1<<ENC_PIN_B))\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n #define SW_E !(PIN(ENC_PORT_E) & (1<<ENC_PIN_E))\n #endif\n \n typedef struct{\n uint8_t switch_active; \/\/czy przycisk aktywny\n uint8_t switch_toggle; \/\/zmienna toggle dla przycisku\n uint16_t rotation_clockwise; \/\/ilosc impuls\u00f3w zgodnie z ruchem wskaz\u00f3wek\n uint16_t rotation_counter_clockwise; \/\/ilosc impuls\u00f3w przeciwnie do ruchu wskaz\u00f3wek\n uint8_t full_rotation_cw; \/\/liczba pe\u0142nych obrot\u00f3w zgodnych do ruchu wskaz\u00f3wek zegara (clockwise)\n uint8_t full_rotation_ccw; \/\/liczba pe\u0142nych obrot\u00f3w przeciwnych do ruchu wskaz\u00f3wek zegara(counter clockwise)\n }DS_ENCODER;\n \n extern volatile DS_ENCODER enkoder_status;\n \n \/\/********** funkcje\n \/\/******** zewn\u0119trzne\n \n void encoder_init(void); \/\/inicjalizacja enkodera\n void encoder_proccedure(void); \/\/procedura pracy enkodera - musi znale\u017a\u0107 si\u0119 w przerwania wykonywanym co 1ms\n void encoder_clear_value(void); \/\/wyzerowanie wszystkich wartosci w zmiennej enkoder_status\n \n \/\/***** zdarzenia\n void ENCODER_EVENT(void);\n \n void register_encoder_event( void(*encoder_callback)(void) ); \/\/rejestracja funkcji obs\u0142ugi dowolnego obrotu, u\u017cytkownik ma do dyspozycji ca\u0142\u0105 struktur\u0119\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n void register_encoder_switch_event( void(*encoder_callback)(void) ); \/\/rejestracja funkcji obs\u0142ugi przycisku\n #endif\n \n #endif \/* DS_ENC_H_ *\/\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n \/*\n * ds_enc.c\n *\n * Created on: 04-12-2015\n * Edited on: 11-12-2015\n * Author: Daniel\n *\n * All rights reserved.\n *\n * Przy pomocy ksi\u0105\u017cki:\n * Mikrokontrolery AVR\n * J\u0119zyk C - podstawy programowania\n *\n * Autor:\n * Miros\u0142aw Karda\u015b\n * J\u0119zyk C.\n * Pasja programowania mikrokontroler\u00f3w 8-bitowych\n *\n * Autor:\n * Miros\u0142aw Karda\u015b\n *\n * Do u\u017cytkownika dost\u0119pne s\u0105 nast\u0119puj\u0105ce elementy:\n *\n * - struktura DS_ENCODER, oraz zmienna enkoder_status, kt\u00f3ra przechowuje wszystkie aktualne stany dotycz\u0105ce enkkodera.U\u017cytkownika mo\u017ce dowolnie je zmienia\u0107\n * - funkcjia do inicjalizacji enkodera encoder_init\n * - funkcja obs\u0142ugi enkodera encoder_proccedure, kt\u00f3ra powinna znale\u017a\u0107 si\u0119 w przerwania od timera kt\u00f3ry wykonuje si\u0119 co 1ms (jest to warunek konieczny do prawid\u0142owego dzia\u0142ania biblioteki)\n * - funkcja zeruj\u0105ce wszystkie zmienna w strukturze enkoder_status: encoder_clear_value\n * - zdarzenie od enkodera ENCODER_EVENT, kt\u00f3re nale\u017cy umiescic w p\u0119tli g\u0142\u00f3wnej programu\n * - rejestracj\u0119 funkcji obs\u0142ugi enkodera\n * - rejestracj\u0119 funkcji obs\u0142ugi przycisku z enkodera\n *\n * Konfiguracj\u0119 biblioteki nale\u017cy dokona\u0107 w pliku ds_enc_conf.h\n *\n *\n * W strukturze dost\u0119pnej dla u\u017cytkownika znajduje si\u0119 nast\u0119puj\u0105ce dane:\n * - switch_active - czy przycisk aktywny\n * - switch_toggle; - zmienna toggle dla przycisku\n * - rotation_clockwise; - ilosc impuls\u00f3w zgodnie z ruchem wskaz\u00f3wek\n * - rotation_counter_clockwise; - ilosc impuls\u00f3w przeciwnie do ruchu wskaz\u00f3wek\n * - full_rotation_cw; - liczba pe\u0142nych obrot\u00f3w zgodnych do ruchu wskaz\u00f3wek zegara (clockwise)\n * - full_rotation_ccw; - liczba pe\u0142nych obrot\u00f3w przeciwnych do ruchu wskaz\u00f3wek zegara(counter clockwise)\n *\n *\n * UWAGA!!!\n *\n * W tym pliku nie nale\u017cy niczego zmienia\u0107\n * Do prawid\u0142owego dzia\u0142ania biblioteki, konieczne jest umieszczenie funkci encoder_proccedure w przerwaniu od timera, kt\u00f3re wykonuje si\u0119 do 1ms\n *\n *\n *\n *\/\n \n \n #include <avr\/io.h>\n #include <avr\/interrupt.h>\n #include <avr\/pgmspace.h>\n #include <util\/delay.h>\n \n #include \"ds_enc.h\"\n #include \"ds_enc_conf.h\"\n \n \n \n \/\/********** zmienne\n \n volatile DS_ENCODER enkoder_status;\n \n \/\/********** funkcje\n \n \/\/przerwanie\n \n void encoder_proccedure(void){\n \n static volatile uint8_t licznik; \/\/odmierza czas do wyzerowania zmiennych pomocniczych w przypadku z\u0142ego odczytu z enkodera\n static volatile uint8_t stan=0x00; \/\/przechowuje informacj\u0119 o tym, w jakim po\u0142o\u017ceniu jest enkoder (podczas prze\u0142\u0105czania)\n static volatile uint8_t enkoder=0; \/\/stan kana\u0142u A i B\n static volatile uint8_t tmp_enkoder=0x03; \/\/pami\u0119ta ostatnio stan kana\u0142u A i B\n \n if(licznik){\n \/\/odmierza czas do wyzerowania zmiennych pomocniczych\n --licznik;\n }\n \n \n enkoder = (!ENC_SW_A<<1) | !ENC_SW_B; \/\/odczytuje obecny stan kana\u0142u A i B\n \n \/\/reakcja dla licznika gdy odliczy swoj czas\n if(!licznik && (stan != 0x00) && (enkoder == 0x03) ){\n stan = 0x00; \/\/wyzeruje dany stan po\u0142o\u017cenia enkodera\n tmp_enkoder = 0x03; \/\/przywr\u00f3c pocz\u0105tkowe wartosci odczytanych wczesniej kana\u0142\u00f3w\n }\n \n if( (stan==0x00)){\n \/\/gdy jest stan pocz\u0105tkowy\n \n if(enkoder == 0x01){\n \/\/Kana\u0142 A czyli zgodnie z ruchem wskaz\u00f3wek\n \n stan = 0x01; \/\/4 najmniej znacz\u0105ce bity odnosz\u0105 si\u0119 do obrotu zgodnie z ruchem wskaz\u00f3wek - pierwsza zmiana\n licznik=ENC_TIME_COUNTER;\n \n }else if(enkoder == 0x02){\n \/\/Kana\u0142 B czyli przeciwnie z ruchem wskaz\u00f3wek\n \n stan = 0x10; \/\/4 najbardzej znacz\u0105ce bity odnosz\u0105 si\u0119 do obrotu przeciwnie z ruchem wskaz\u00f3wek - pierwsza zmiana\n licznik=ENC_TIME_COUNTER;\n \n }\n tmp_enkoder = enkoder;\n \n \/\/0x00\n }else if(stan & 0x01){\n \/\/obroty zgodnie z ruchem wskaz\u00f3wek zegara\n \n if( (enkoder == 0x00) && (tmp_enkoder == 0x01) ){\n \n stan |= 0x02; \/\/druga zmiana\n tmp_enkoder = enkoder;\/\/zapami\u0119tanie stanu kana\u0142u A i B\n \n }else if( (enkoder == 0x02) && (tmp_enkoder == 0x00) ){\n \n stan |= 0x04; \/\/trzecia zmiana\n tmp_enkoder = enkoder;\/\/zapami\u0119tanie stanu kana\u0142u A i B\n \n }else if( (enkoder==0x03) && (tmp_enkoder==0x02) ){\n \n stan |= 0x08; \/\/czwarta zmiana\n tmp_enkoder = enkoder;\/\/zapami\u0119tanie stanu kana\u0142u A i B\n \n if(stan == 0x0F){\n stan = 0x00; \/\/wyzerowanie\n enkoder_status.rotation_clockwise++;\n licznik = 0;\n }\n \n }\n \/\/0x01\n }else if(stan & 0x10){\n \/\/obroty przeciwne z ruchem wskaz\u00f3wek zegara\n \n if( (enkoder == 0x00) && (tmp_enkoder == 0x02) ){\n stan |= 0x20; \/\/druga zmiana\n tmp_enkoder = enkoder;\/\/zapami\u0119tanie stanu kana\u0142u A i B\n \n }else if( (enkoder == 0x01) && (tmp_enkoder == 0x00) ){\n stan |= 0x40; \/\/trzecia zmiana\n tmp_enkoder = enkoder;\/\/zapami\u0119tanie stanu kana\u0142u A i B\n \n }else if( (enkoder==0x03) && (tmp_enkoder==0x01) ){\n stan |= 0x80; \/\/czwarta zmiana\n tmp_enkoder = enkoder; \/\/zapami\u0119tanie stanu kana\u0142u A i B\n \n if(stan == 0xF0){\n stan = 0x00;\n enkoder_status.rotation_counter_clockwise++;\n licznik = 0;\n }\n \n }\n }\/\/0x10\n \n \/\/odczyt stanu przycisku w enkoderze\n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n if(SW_E && !enkoder_status.switch_active){\n enkoder_status.switch_active = 1;\n enkoder_status.switch_toggle ^= 1;\n \n }else if(!SW_E && enkoder_status.switch_active){\n enkoder_status.switch_active = 0;\n }\n #endif\n \n }\/\/encoder_procedure\n \n \/\/******** wewn\u0119trzne\n void encoder_full_rotation(void){\n \n static uint16_t tmp_cw;\n static uint16_t tmp_ccw;\n \n if( enkoder_status.rotation_clockwise && !(enkoder_status.rotation_clockwise % ENC_MAX_IMP) && (enkoder_status.rotation_clockwise != tmp_cw) ){\n \n enkoder_status.full_rotation_cw++; \/\/zwi\u0119ksz licznik pe\u0142nych obrot\u00f3w\n tmp_cw = enkoder_status.rotation_clockwise; \/\/zapami\u0119tanie obecnej wartosci impuls\u00f3w\n }\n \n if( enkoder_status.rotation_counter_clockwise && !(enkoder_status.rotation_counter_clockwise % ENC_MAX_IMP) && (enkoder_status.rotation_counter_clockwise != tmp_ccw) ){\n \n enkoder_status.full_rotation_ccw++; \/\/zwi\u0119ksz licznik pe\u0142nych obrot\u00f3w\n tmp_ccw = enkoder_status.rotation_counter_clockwise; \/\/zapami\u0119tanie obecnej wartosci impuls\u00f3w\n }\n }\n \n \/\/******** zewn\u0119trzne\n \n void encoder_init(void){\n \/\/inicjalizacja port\u00f3w\n \n \/\/kierunek - wej\u015bcie\n DDR(ENC_PORT_A) &= ~(1<<ENC_PIN_A); \/\/A\n DDR(ENC_PORT_B) &= ~(1<<ENC_PIN_B); \/\/B\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n DDR(ENC_PORT_E) &= ~(1<<ENC_PIN_E); \/\/switch\n #endif\n \n \/\/podci\u0105gni\u0119cie do VCC\n PORT(ENC_PORT_A) |= (1<<ENC_PIN_A); \/\/A\n PORT(ENC_PORT_B) |= (1<<ENC_PIN_B); \/\/B\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n PORT(ENC_PORT_E) |= (1<<ENC_PIN_E); \/\/switch\n #endif\n \n }\n \n void encoder_clear_value(void){\n \/\/wyzerowanie wszystkich licznik\u00f3w enkodera\n enkoder_status.full_rotation_ccw=0;\n enkoder_status.full_rotation_ccw=0;\n enkoder_status.rotation_clockwise=0;\n enkoder_status.rotation_counter_clockwise=0;\n enkoder_status.switch_active=0;\n enkoder_status.switch_toggle=0;\n }\n \n \n \/\/***** zdarzenia\n static void (*encoder_event_callback)(void); \/\/zmienna przechowuj\u0105ca wska\u017anik do funkcji\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n static void (*encoder_switch_event_callback)(void);\n #endif\n \n void ENCODER_EVENT(void){\n \n encoder_full_rotation(); \/\/sprawdzenie czy odby\u0142 si\u0119 pe\u0142ny obr\u00f3t\n \n if( encoder_event_callback )\n if ( enkoder_status.rotation_clockwise || enkoder_status.rotation_counter_clockwise ) \/\/sprawd\u017a czy funkcja zosta\u0142a zarejestrowana\n (*encoder_event_callback)(); \/\/je\u017celi tak to j\u0105 wywo\u0142aj\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n if( encoder_switch_event_callback )\n if( enkoder_status.switch_active )\n (*encoder_switch_event_callback)();\n #endif\n \n }\n \n void register_encoder_event( void(*encoder_callback)(void) ){ \/\/rejestracja funkcji obs\u0142ugi przycisk\u00f3w\n \n encoder_event_callback = encoder_callback;\n }\n \n #if ENC_SWITCH_ENABLE\n void register_encoder_switch_event( void(*encoder_callback)(void) ){\n \/\/rejestracja funkcji obs\u0142ugi przycisku\n \n encoder_switch_event_callback = encoder_callback;\n }\n \n #endif\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n \/*\n * ds_enc_conf.h\n *\n * Created on: 04-12-2015\n * Author: Daniel\n *\n * Plik konfiguracyjny dla u\u017cytkownika.\n *\n * U\u017cytkownik biblioteki mo\u017ce dokonywa\u0107 zmian parametr\u00f3w.\n *\n *\/\n \n #ifndef DS_ENC_CONF_H_\n #define DS_ENC_CONF_H_\n \n \n \/\/ustalenie portu do kt\u00f3rego pod\u0142\u0105czone s\u0105 kana\u0142y A,B enkodera oraz przycisk E\n #define ENC_PORT_A B\n #define ENC_PORT_B B\n #define ENC_PORT_E B\n \n \/\/ustalenie pinu do kt\u00f3rego pod\u0142\u0105czone s\u0105 kana\u0142y A,B enkodera oraz przycisk E\n #define ENC_PIN_A 0\n #define ENC_PIN_B 1\n #define ENC_PIN_E 2\n \n \/\/ustalenie wartosci licznik czuwaj\u0105cego nad poprawn\u0105 prac\u0105 enkodera (*1ms) -maks 255\n #define ENC_TIME_COUNTER 150\n \n \/\/ustalenie ile impuls\u00f3w posiada enkoder na pe\u0142ny obr\u00f3t\n #define ENC_MAX_IMP 20\n \n \/\/***** wyb\u00f3r w\u0142aciwosci bilioteki\n #define ENC_SWITCH_ENABLE 1 \/\/czy jest dost\u0119pny przycisk w enkoderze - je\u017celi tak to jest tak\u017ce dost\u0119pne zdarzenie od przycisku\n \n #endif \/* DS_ENC_CONF_H_ *\/\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n\/\/wyzerowanie zmiennych w enkoder_status\nenkoder_status.rotation_clockwise = 0;\nenkoder_status.rotation_counter_clockwise = 0;<\/code><\/pre>\n\n\n\n #include <avr\/io.h>\n #include <avr\/interrupt.h>\n \n #include \"DS_ENC\/ds_enc.h\"\n #include \"DS_ENC\/ds_enc_conf.h\"\n \n \n \/\/zmienne pomocnicze\n uint8_t time_ls=0;\n volatile uint8_t time_10ms = 0;\n volatile uint8_t time_1ms = 0;\n volatile uint8_t time_1s = 0;\n \n ISR(TIMER0_COMP_vect){\n \n if(++time_1ms>9){\n time_1ms=0;\n \n if(++time_10ms>99){\n time_10ms=0;\n \n if(++time_1s>59) time_1s=0;\n }\n }\n \n encoder_proccedure();\n \n }\/\/ \/isr\n \n void obsluga_enkodera(void){\n \/\/kod obs\u0142ugi dla enkodera\n \n \/\/wyzerowanie zmiennych w enkoder_status\n enkoder_status.rotation_clockwise = 0;\n enkoder_status.rotation_counter_clockwise = 0;\n };\n \n void obsluga_przycisk(void){\n \/\/kod obs\u0142ugi dla przycisku\n };\n \n int main(void){\n \n \/\/inicjalizacja I\/O\n DDRC |= (1<<PC0); \/\/debuger kontrolny miga co 1 s\n \n \/\/*******************************inicjalizacja I\/O enkodera\n encoder_init();\n \/\/*******************************\n \n \/\/inicjalizacja przerwa\u0144\n \/\/timer0 w trybie ctc\n TCCR0 |= (1<<WGM01); \/\/tryb CTC\n TCCR0 |= (1<<CS01) | (1<<CS00); \/\/preskaler 64\n OCR0 = 249; \/\/co 1ms dla preskalera 64 bity i kwarcu 16MHz\n TIMSK |= (1<<OCIE0); \/\/aktywacja przerwania\n \n \/\/aktywacja przerwa\u0144\n sei();\n \n \/\/*******************************inicjalizacja zdarze\u0144 enkodera\n \n register_encoder_event(obsluga_enkodera);\n register_encoder_switch_event(obsluga_przycisk);\n \n \/\/*******************************\n \n while(1){\n \n \/\/wywo\u0142anie zdarzenia od enkodera\n ENCODER_EVENT();\n \n \/\/puls programu;)\n if( time_1s != time_ls ){\n time_ls = time_1s;\n PORTC ^= (1<<PC0);\n }\n \n \/\/..reszta kodu\n \n }\n \n }\n<\/code><\/pre>\n\n\n\n
Wi\u0119cej<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":333,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_exactmetrics_skip_tracking":false,"_exactmetrics_sitenote_active":false,"_exactmetrics_sitenote_note":"","_exactmetrics_sitenote_category":0,"jetpack_post_was_ever_published":false,"_jetpack_newsletter_access":"","_jetpack_dont_email_post_to_subs":false,"_jetpack_newsletter_tier_id":0,"_jetpack_memberships_contains_paywalled_content":false,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":""},"categories":[7],"tags":[12,32,33,34],"views":2352,"jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack_featured_media_url":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-content\/uploads\/2015\/12\/network-65923_19201.jpg","jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/pcPgV3-56","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/316"}],"collection":[{"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=316"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/316\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1653,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/316\/revisions\/1653"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/media\/333"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=316"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=316"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/daniel.slask.pl\/m\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=316"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}